پس از بازنشستگی رسمی، بیشتر شرکت او در مجامع عمومی در ارتباط با کار بنیاد ماندلا یعنی صندوق خیریه ای بود که تاسیس کرده بود.

در روز تولد ۸۹ سالگی اش او مجمع “بزرگان” را تاسیس کرد که شامل گروهی از رهبران جهان است که تجربه های خود را برای مقابله با بعضی از سخت ترین مشکلات جهان عرضه و درصورت لزوم راهنمایی می کنند.

شاید مهمترین کار با ارزش او در سال های اخیر، در اوایل سال ۲۰۰۵ و در پی مرگ ماکگاتو، تنها پسرش بود. در کشوری که بحث در باره اپیدمی ایدز هنوز یک تابو محسوب می شود، نلسون ماندلا اعلام کرد که پسرش در اثر بیماری ایدز فوت کرده است و از مردم کشورش خواست درباره ایدز صحبت کنند تا به صورت یک بیماری معمولی و عادی جلوه کند.

او همچنین برای میزبانی آفریقای جنوبی در مسابقات جام جهانی فوتبال ۲۰۱۰ نقش مهمی بازی کرد و در مراسم اختتامیه این بازی ها حضور یافت.